Vůbec nejstarším středověkým kamenným hradem u nás je Přimda, z doby před r. 1121. Do roku 1135 proběhla přestavba Pražského hradu (mj. zděné opevnění), ten však zůstával nadále hradištěm. Podobné úpravy postihly např. Vyšehrad a Mělník. Ve 12. stol. byl v románském slohu vystavěn pražským biskupem hrad v Roudnici nad Labem. V první třetině 13. stol. vzniklo několik dalších hradů v románském slohu, např. Landštejn, Strakonice, Loket, Blatná.
Ke zlomu dochází po r. 1230, kdy je položen základ nové sítě královských hradů a poprvé se setkáváme i s hrady šlechtickými. Ve druhé polovině 13. stol. je výstavba sítě královských hradů v podstatě završena. Začíná se objevovat velká čtverhranná obytná věž (donjon). Některé královské hrady už zdůrazňují reprezentační funkci, zejména jihočeský Myšenec.
Po r. 1300 probíhal další vývoj ve znamení rozvíjející se šlechtické architektury. Přední místo zaujímá typ s donjonem jako hlavní obytnou i obrannou stavbou; hrady donjonového typu vznikají až do období kolem r. 1360 a rozměry některých donjonů byly obrovské; Rabí 13x18 m, Pajrek 16x16 m, Vítkův Kámen 14x17,5 m. Flankovací věže byly použity ve větším počtu už pouze na Práchni (po r. 1315), jedna flankovací věž se vyskytuje častěji (mj. Borotín, Kost). Početnou skupinu hradů 14. stol. představují hrady bezvěžové, především s plášťovou zdí (Opárno) a dvoupalácové (Helfenburk u Bavorova, Dívčí Kámen). Dvoupalácové rozvržení odpovídalo klidným poměrům a zdůrazňovalo obytnou složku hradu.
Výraznou skupinu představují i hrady dvouvěžové (Hamrštejn, Libštejn, Trosky). Za Jana Lucemburského byl vystavěn první hrad s čistě vojenskou funkcí, Preitenstein. Mohl pojmout a ubytovat velký počet vojáků a připomíná tak spíše opevněný tábor. Za Karla IV. byla síť královských hradů významně obohacena (Karlštejn, Kašperk, Radyně, Karlshaus a další). Hrady stavěné po r. 1300 do doby kolem r. 1380 neumožňovaly aktivní obranu. Velmi častá je i nevýhodná volba staveniště, ohrozitelného z okolních výšin (týká se to i tak důležitého hradu, jakým byl Karlštejn). Většina výdobytků aktivní obrany 13. stol. byla zapomenuta a k jejímu využití vedl až rozvoj palných zbraní za husitských válek.
Na přelomu 14. a 15. stol., v době prohlubující se celospolečenské krize, se mnoho hradů stalo centry působení lapkovských skupin, zaměřujících se na přepady kupeckých povozů, únosy spojené s vymáháním výkupného i kořistné výpravy do ciziny. Do této činnosti se zapojili i příslušníci mnoha předních rodů v zemi a české země získaly pověst oblasti, do které není radno cestovat. Husitské války ukončily období snah o co nejpohodlnější rezidence a majitelům hradů připravily drastickou zkoušku. V době husitských válek se rovněž setkáváme s prvními pokusy o aktivní dělostřeleckou obranu (Rožmberk, Choustník) a s první předsunutou baštou, ačkoli jen do nevelké vzdálenosti od opevnění (Choustník).
Další zatěžkávací zkoušku, srovnatelnou s husitskými válkami, představovaly války Jiřího z Poděbrad s opozicí a řádění žoldnéřských a lapkovských skupin. Došlo k velkému rozvoji dělostřelectví (zvětšení dostřelu), a s nebezpečnými výšinami v okolí se hrady musely vypořádat stavbou předsunutých bašt. K předním pevnostem v zemi na přelomu 15. a 16. stol. náležely mj. hrady Rabí a Kunětická Hora. Za vlády Vladislava Jagellonského kolem r. 1500 dochází k posledním stavbám (např. Švihov) a přestavbám (Křivoklát, Pražský hrad, Rabí, Rýzmberk), vyvažujícím obytnou i obrannou funkci (zejména systémy aktivní dělostřelecké obrany), jimiž vývoj středověkého hradu končí.
Další staletí novověku odsunula hrady jako nepotřebné do pozadí. Ty, které nemohly být využity hospodářsky, nebo přestavěny na zámek, byly odsouzeny k zániku. Často byly rozebrány na stavební materiál pro okolí a zanikly (téměř) zcela. Až na počátku 19. století se probouzí romantický zájem o hrady a zejména jejich zříceniny.
